ΥΠΟ ΕΞΕΛΙΞΗ………………………..

ΔΕΝ ΠΡΟΛΑΒΑΜΕ ΝΑ ΤΟ ΟΛΟΚΛΗΡΩΣΟΥΜΕ ΚΑΙ ΕΛΠΙΖΟΥΜΕ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ ΝΑ ΤΕΛΕΣΦΟΡΗΣΕΙ.

SELF BALANCING ROBOT WITH PID CONTROL

‘Ονομα Ομάδας : ΙΣΟΡΡΟΠΙΣΤΕΣ 1

Όνομα Σχολείου ΓΕΛ ΣΟΥΔΑΣ

ΥΠΟ ΕΞΕΛΙΞΗ

Ο έλεγχος μη γραμμικών συστημάτων όπως DC motors μέσω PID (Proportional, Integral, Derivative)Αλγόριθμου είναι μια διαδεδομένη βιομηχανική μέθοδος που μεταξύ άλλων εξοικονομεί ενέργεια και παρέχει ακρίβεια στο έλεγχο συστημάτων. Εδώ γίνεται μια προσπάθεια να γίνει μια εισαγωγή και δοκιμή αυτής της μεθόδου PID σε ένα αυτοεξισορροπούμενο ρομποτάκι το οποίο θα ισορροπεί στις δύο ρόδες και θα ακολουθεί τις εντολές μας.

ΥΛΙΚΑ:

DC Geared Motor with Encoder =58,24€ link: https://www.cableworks.gr/ilektronika/drones/motors/jgb37-520-12v-dc-geared-motor-with-encoder-and-37mm-wheel-111rpm/

Plastic Battery Holder =€2.23 Link: https://www.cableworks.gr/ilektronika/batteries/cases/plastic-battery-holder-case-for-3x-18650-11.1v-rechargeable/

DC-DC Constant Voltage and current Step-down Power Supply Χ2 =22,42€ link: https://www.cableworks.gr/ilektronika/arduino-and-microcontrollers/buck-and-boost-converters/buck-converter-step-down-dc-dc/lm2596-buck-step-down-converter-module-dc-4.040-to-1.3-37v-with-led-voltmeter/

Car Chassis Link : https://www.cableworks.gr/ilektronika/kit/robot-car-kit/4wd-2-layer-60mm-mecanum-wheel-robot-car-chassis-kit/ =€33.59 και https://grobotronics.com/top-metal-plate-for-a-mini-robot-rover-chassis.html Χ2=7,8€

Accelerometer sensor =€5.37 Link: https://www.cableworks.gr/ilektronika/arduino-and-microcontrollers/mcu-and-components/tilt/mpu-6050-3-axis-gyroscope-accelerometer-module-for-arduino-gy-521/

Διακόπτες= 2€ link: https://www.cableworks.gr/ilektronika/arduino-and-microcontrollers/components-and-ic/dip-switch/black-rocker-switch-6a-250v-on-off/ and https://www.cableworks.gr/ilektronika/arduino-and-microcontrollers/components-and-ic/buttons/black-rocker-switch-6a-250v-on-off-spst-kcd1-101/

Καλώδια= 3,92 € link: https://www.cableworks.gr/ilektronika/arduino-and-microcontrollers/prototyping/dupont-jumper-wires/40pcs-male-to-male-dupont-wires-cables-for-arduino-m-m/

Ρόδες=€22,52 link: https://www.hellasdigital.gr/electronics/motors-and-drivers/wheels/d65mm-rubber-wheel-pair-blue-without-shaft-fit0199-b/

https://grobotronics.com/rubber-wheel-66x26mm-blue-hex.html Χ2 https://grobotronics.com/12mm-hex-mounting-hub-3mm-shaft.html Χ2 https://grobotronics.com/12mm-hex-mounting-hub-4mm-shaft.html Χ2 https://grobotronics.com/12mm-hex-mounting-hub-5mm-shaft.html Χ2 https://grobotronics.com/12mm-hex-mounting-hub-6mm-shaft.html Χ2

ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ Arduino mega CLONE+WIFI CONTROL ESP= €21.01+€9.90=30,91€ NodeMCU – Lua based ESP8266 LINK: https://grobotronics.com/nodemcu-lua-based-esp8266.html Arduino mega clone, Link: https://www.cableworks.gr/ilektronika/arduino/boards/compatible-boards/arduino-mega2560-r3-atmega2560-16au-board-with-atmega16u2-usb-cable-oem/

ΒΙΔΕΣ ΚΑΙ ΠΑΞΙΜΑΔΙΑ=€9,98 LINK: https://www.hellasdigital.gr/electronics/prototyping/brass-buttons/120pcs-m3-male-female-brass-standoff-spacer-assortment-for-pcb/

ΜΠΑΤΑΡΙΕΣ 18650Χ3=25,86€ Link: https://www.hellasdigital.gr/electronics/prototyping/brass-buttons/120pcs-m3-male-female-brass-standoff-spacer-assortment-for-pcb/

motor driver=€7,58+€5,10=12,68€ https://www.hellasdigital.gr/electronics/motors-and-drivers/drivers/sparkfun-motor-driver-dual-tb6612fng-with-headers-rob-14450/ and https://www.hellasdigital.gr/electronics/motors-and-drivers/drivers/stepper-driver-board-module-l298n-dual-h-bridge-for-arduino/