Το όχημα
Για την υλοποίηση ενός αυτόνομου οχήματος που η πλοήγησή του ελέγχεται από εφαρμογή κινητού τηλέφωνο χρησιμοποιήθηκε ο μικροελεγκτής Arduino και μία απλή πλατφόρμα οχήματος. Η πλατφόρμα οχήματος έχει δύο ανεξάρτητες κινητήριες ρόδες, που παίρνουν κίνηση από δύο κινητήρες DC και μία τρίτη ελεύθερα περιστρεφόμενη ρόδα (πίσω) που απλά στηρίζει την κατασκευή.
Για την κίνηση χρησιμοποιήθηκαν δύο DC κινητήρες όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήμα
Οι κινητήρες οδηγούν τροχούς διαμέτρου 66mm και πάχους 27mm με πέλμα καουτσούκ για καλύτερη πρόσφυση στο έδαφος.
Για τον έλεγχο των κινητήρων χρησιμοποιήθηκε ένας ελεγκτής κινητήρων L298N που ονομάζεται και H-bridge. Ο ελεγκτής αυτός έχει την δυνατότητα να ελέγξει μέχρι 2 DC κινητήρες . Μπορεί να λειτουργήσει με τάσεις οδήγησης κινητήρων 5V – 35V. Η πλακέτα που χρησιμοποιείται σε αυτή την εφαρμογή διαθέτει μία παροχή σταθεροποιημένης τάσης στα 5V (regulator) που μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τροφοδοσία του μικροελεγκτή. Η τάση των 5V μπορεί να χρησιμοποιηθεί εάν η παρεχόμενη τάση οδήγησης είναι έως και 12V.
Η φορά περιστροφής του κινητήρα 1 ελέγχεται από τις τιμές στις εισόδους της πλακέτας L298N. Εάν δώσουμε HIGH στη μία και LOW στην άλλη ο κινητήρας 1 περιστρέφεται προς την μία κατεύθυνση, ενώ αν δώσουμε LOW στην πρώτη και HIGH στην δεύτερη τότε περιστρέφεται προς την άλλη κατεύθυνση.
Αντίστοιχα, η φορά περιστροφής του κινητήρα 2 ελέγχεται από τις τιμές στις κατάλληλες εισόδους της πλακέτας L298N. Εάν δώσουμε HIGH στη μία και LOW στην άλλη ο κινητήρας 2 περιστρέφεται προς την μία κατεύθυνση, ενώ αν δώσουμε LOW στην πρώτη και HIGH στην δεύτερη τότε περιστρέφεται προς την άλλη κατεύθυνση.
Το κύκλωμα
Η κατασκευή
Το Bluetooth module
H επικοινωνία του μικροελεγκτή με το κινητό τηλέφωνο γίνεται μέσω Bluetooth. Στην πλακέτα του Arduino συνδέθηκε το Bluetooth HC06. Η εφαρμογή στο κινητό τηλέφωνο είναι σχεδιασμένη έτσι ώστε να στέλνει σειριακά δεδομένα στο Bluetooth HC06 όταν πιέζεται κάποιο συγκεκριμένο πλήκτρο. Το Bluetooth HC06 από την άλλη πλευρά λαμβάνει το δεδομένο και το στέλνει στον Arduino αφού το ΤΧ pin του Bluetooth είναι συνδεδεμένο με το RX pin του Arduino. Στον κώδικα που είναι γραμμένος στον Αrduino, ελέγχεται το δεδομένο που λήφθηκε στο RX pin και ενεργοποιείται το αντίστοιχο τμήμα του, για παράδειγμα, στην εφαρμογή μας αν ληφθεί ο χαρακτήρας “F” ενεργοποιείται το τμήμα του κώδικα για κίνηση προς τα εμπρός
Η εφαρμογή στο κινητό τηλέφωνο
Χρησιμοποιήθηκε η εφαρμογή Bluetooth RC Controller. Ο προγραμματισμός του Αrduino έγινε σύμφωνα με τις προτεινόμενες ρυθμίσεις της εφαρμογής.
Η Ομάδα Ρομποτικής του Γυμνασίου Σκουτάρεως και της Δημόσιας Κεντρικής Βιβλιοθήκης Σερρών
Μαθητές Καθηγητές
- Πολυζωίδου Κωνσταντίνα 1. Καρακώτσου Χριστίνα ΠΕ04
- Τσομπανούδη Κορίνα 2. Σαββατιανού Μαρία ΠΕ86, ΠΕ03
- Μαλέτσκα Ραφαηλία
- Δεληγιάννα Θωμαή
- Μηλιούδης Μιχάλης
Περισσότερο υλικό (video και παρουσίαση και πρόγραμμα) στο αποθετήριο
https://github.com/karakotsouxr/RoboComp