Σχεδίαση
Σχεδιάσαμε το όχημα να μετατρέπεται από ερπύστριες σε ρόδες, ανάλογα με το έδαφος.
Πώς το φτιάξαμε
Δημιουργήσαμε δύο ομάδες. Η μία ομάδα έφτιαξε το μισό όχημα με τις ερπύστριες, ενώ η άλλη έφτιαξε το άλλο μισό με τις ρόδες.
Για το τμήμα με τις ρόδες, φιάξαμε ένα διαφορικό σύστημα μετάδοσης με το κλασικό γρανάζι του LEGO, αφού το κόψαμε για να στηρίξουμε καλύτερα τους άξονες. Την κίνηση στο διαφορικό δίνει κινητήρας με πλανητικό κιβώτιο γραναζιών.
Επίσης φτιάξαμε σύστημα διεύθυνσης με οδηγίες που βρήκαμε στο διαδίκτυο. Την κίνηση στο σύστημα διεύθυνσης δίνει ένας βηματικός κινητήρας.
Για το τμήμα με τις ερπύστριες, βάλαμε δύο διαφορικά συστήματα μετάδοσης κίνησης, ένα για κάθε μεριά του οχήματος. Όταν κινούνται μαζί, το όχημα πηγαίνει ίσια, ενώ όταν κινούνται ανάποδα, το όχημα στρίβει.
Για να ενώσουμε τα δύο τμήματα βάλαμε έναν βηματικό κινητήρα που γυρίζει ένα σύστημα γραμμικής κίνησης. Αυτό κουνάει ένα έκκεντρο γρανάζι, το οποίο σηκώνει το τμήμα με τις ρόδες. Επειδή το όχημα έπεφτε, βάλαμε και μπροστά έναν βηματικό κινητήρα να κατεβάζει δύο ακόμα ρόδες, για να είναι οι ερπύστριες στον αέρα.
Οι βηματικοί κινητήρες έχουν διακόπτες για να σταματάνε όταν φτάσουν στο τέλος της μεταμόρφωσης.
Ηλεκτρονικά
Για να ελέγχουμε το όχημα, χρησιμοποιήσαμε ένα Raspberry Pi Zero W. Ο δάσκαλός μας έχει φτιάξει τις συνδέσεις και μια εφαρμογή για να συνδέεται το Raspberry Pi με το καινούριο scratch (Scratch 3.0), όπου βάζουμε τις εντολές.
Οι εφαρμογές είναι εδώ:
Τους βηματικούς κινητήρες τους ελέγχουμε με το DRV8825 και τους κανονικούς με το TB6612FNG.
Για να στερεώσουμε τους κινητήρες φτιάξαμε κι εκτυπώσαμε σε πλαστικό τρισδιάστατες θήκες και αντάπτορες.
