Περιγραφή λειτουργίας:

1. Αρχικοποίηση (Setup):

   • Οι σερβοκινητήρες συνδέονται σε συγκεκριμένες θύρες (pins) του Arduino.

   • Ο αισθητήρας υπερήχων (HC-SR04) συνδέεται στα pins 10 (Trigger) και 11 (Echo).

   • Τα σερβοκινητήρες τοποθετούνται σε αρχικές θέσεις για να φτιάξουν μια σταθερή στάση του ρομπότ.

2. Βρόχος λειτουργίας (Loop):

   • Ο αισθητήρας μετρά συνεχώς την απόσταση από εμπόδια.

   • Ανάλογα με την απόσταση, το ρομπότ εκτελεί διαφορετικές κινήσεις:

     • Αν η απόσταση είναι 1-5 cm:

       • Το ρομπότ κάνει μια γρήγορη “καθιστή” στάση, τραβώντας όλα τα πόδια πιο κοντά στο σώμα.

     • Αν η απόσταση είναι 6-15 cm:

       • Το ρομπότ κουνάει τα μπροστινά του πόδια (leg1 & leg2) εναλλάξ, σαν να κάνει ένα βήμα προς τα πίσω ή να “φοβάται”.

     • Αν η απόσταση είναι μεγαλύτερη από 51 cm:

       • Το ρομπότ επιστρέφει σε μια ουδέτερη στάση, με τα πόδια τεντωμένα και έτοιμα για κίνηση.

Συμπερασματικά:

Αυτό το ρομπότ χρησιμοποιεί τον αισθητήρα υπερήχων για να ανιχνεύει εμπόδια και ανάλογα με την απόσταση, αλλάζει τη στάση του ή κάνει συγκεκριμένες κινήσεις. Θα μπορούσε να είναι ένα πρώτο βήμα για ένα αυτόνομο τετράποδο ρομπότ που αντιδρά στο περιβάλλον του.

Σημείωση: Μερικές κινήσεις (π.χ. για απόσταση 16-50 cm) έχουν σχολιαστεί, οπότε δεν εκτελούνται.

1 Arduino uno compatible board

8 μοτέρ MG90 για τις αρθρώσεις των ποδιών

1 Waveshare LCD 1602 I2C

4 packs jumper wires 15cm male to male

1 breadboard mini-black

1 Ultrasonic Sensor – Ranging Detector 2 – 400cm HC-SR04